Se denomina inversión cinemática de un mecanismo a la obtención de un mecanismo diferente a partir de otro dado, sin cambiar su número y tipo de pares cinemáticos , sino únicamente cambiando el eslabón que actua como eslabón fijo del mecanismo. De forma abreviada se denomina también inversiones a cada una de las alternativas del mecanismo obtenidas por inversión cinemática. A continuación se muestran dos inversiones del mecanismo con cuatro ealabones y cuatro pares cinemáticos inferiores (tres articulaciones y un par prismático o deslizadera). En cada inversión se puede ver que el eslabón fijo cambia, lo que provoca diferentes movimientos en las piezas del mecanismo.

Mecanismo biela manivela (inversión 1): En este caso la pieza azul realiza una traslación pura.

Mecanismo biela manivela (inversión 2): En este caso la pieza azul realiza una traslación con giro.

Mecanismo biela manivela (inversión 3):En este caso el eslabón azul gira alrededor de un punto fijo.

Mecanismo biela manivela (inversión 4):En este caso el eslabón azul es fijo.