Esta ley establece, para el mecanismo de 4 barras tipo RRRR (con cuatro pares cinemáticos de rotación), que la condición necesaria para que al menos una barra del mecanismo pueda realizar giros completos respecto de otra, es:

"Si \( s+l \leq p+q \) entonces, al menos una barra del mecanismo podrá realizar giros completos"

donde \(s\) es la longitud de la barra más corta, \(l\) es la longitud de la barra más larga y \(p\), \(q\) son las longitudes de las otras dos barras. En los mecanismos que cumplen la ley de Grashof el accionamiento del mecanismo puede realizarse mediante un motor de giro continuo. Existen cuatro tipos diferentes de mecanismos de Grashof (que cumplen la ley), uno de ellos en la condición límite \( s+l=p+q \), y un solo tipo de mecanismo no de Grashof (que no cumple la ley), que se describen a continuación.

Mecanismo manivela-balancín (de Grashof)

A partir de la cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra más corta (\(s\)) es una manivela. En este mecanismo, dicha barra más corta realiza giros completos mientras que la otra barra articulada a tierra posee un movimiento de rotación alternativo (balancín).

Mecanismo de doble manivela (de Grashof)

A partir de la misma cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra más corta (\(s\)) es la barra fija. En este caso, las dos barras articuladas a la barra fija pueden realizar giros completos (manivelas).

Mecanismo de doble balancín (de Grashof)

A partir de la misma cadena cinemática de 4 barras se obtiene este mecanismo cuando la barra más corta (\(s\)) es el acoplador. Este mecanismo está formado por dos balancines articulados a la barra fija y un acoplador que puede dar vueltas completas.

Mecanismo de doble balancín (de no Grashof)

Cuando se cumple que \(s+l>p+q\), no existe ninguna inversión cinemática del cuadrilátero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad para realizar vueltas completas en alguna de sus barras. Así, todos los mecanismos que se pueden obtener son triples balancines.

Mecanismo plegables (de Grashof)

El límite de la condición de Grashof ocurre cuando \(s+l=p+q\). Los mecanismos que cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables (es decir, mecanismos en los que existe alguna posición en la que todas las barras están alineadas). Cuando el mecanismo sale de la posición plegada, puede continuar indistintamente en una configuración de montaje o en la otra (en la práctica, la configuración por la cual opta el mecanismo en su funcionamiento depende de las fuerzas de inercia y no de la cinemática). En la figura siguiente se observa un mecanismo de 4 barras plegable. Cuando la manivela accionadora (barra más corta, en rojo) está en posición horizontal hacia la izquierda, el mecanismo está completamente plegado.

Los mecanismos plegables se utilizan en muchas aplicaciones industriales y domésticas en los que se requiere que el mecanismo ocupe muy poco espacio en una determinada posición. Este es el caso de sillas plegables y algunos maleteros de automóvil, como el que se muestra a continuación correspondiente a un Volvo S40. En él se observa cómo el mecanismo permanece plegado en la configuración cerrada del maletero, ocupando el mínimo espacio. Pero al mismo tiempo el mecanismo se despliega proporcionando la apertura del portón del maletero. Se observa que el automóvil constituye la barra fija del mecanismo y que el portón hace el papel de acoplador.

La secuencia real correspondiente a este ejemplo se muestra en la siguiente animación.

Y en la siguiente imagen se puede observar un detalle del mecanismo.