Es un mecanismo plano compuesto por 4 sólidos rígidos conectados entre sí mediante 4 pares cinemáticos de revolución. Usualmente uno de los sólidos está fijo durante el movimiento del mecanismo (en el caso de la siguiente figura \(O_2O_4\)).

Los mecanismos de 4 barras tienen muchas aplicaciones industriales y domésticas. La siguiente animación muestra el mecanismo de 4 barras utilizado para proporcionar movilidad al portón del maletero de un coche.