Se define la tensión como el cociente entre la fuerza aplicada y la superficie sobre la cual se aplica.

Las tensiones en los puntos interiores de un cuerpo son debidas a las fuerzas internas que aparecen para compensar las fuerzas externas y mantener la cohesión del sólido.

En el análisis general de una pieza deformable, se define la tensión en un punto P asociada a un plano π determinado que pasa por dicho punto como el vector:

\( \vec{\sigma} _{p, \pi} = \lim\limits_{\Delta A \to 0} \cfrac {\Delta \vec{F}} {\Delta A} = \cfrac {d \vec{F}}{dA} \)

siendo \( \Delta F \) la resultante de las fuerzas internas sobre una pequeña área \( \Delta A \), definida en los alrededores de P y contenida en el plano \( \pi \).

Dicha tensión tiene dos componentes fundamentales:

• Tensión normal ( \( \sigma \) ), perpendicular al plano, correspondiente a los esfuerzos que tienden a evitar la separación de las dos partes del sólido en dirección normal al plano.
• Tensión tangencial o cortante ( \( \tau \)), paralela al plano, correspondiente a los esfuerzos que tienden a evitar la separación de las dos partes del sólido en dirección tangente al plano.

El estado de tensiones en un punto queda completamente definido si se conocen las tensiones normales y cortantes asociadas a tres planos perpendiculares a cada uno de los ejes de un sistema de referencia ortogonal en dicho punto, representándose matemáticamente mediante el tensor de tensiones asociado a dicho sistema de referencia.